Blocco Funzione: "Flying_Sync" (Sincronizzazione al Volo)
L’ FB “PS_FlyngSync_AnticipoStartSlave” è una variante dell’FB “PS_FlyngSync” per il taglio al volo, dove si attuano i seguenti punti fondamentali:
a) La scheda Controller Inside è montata sull’ATV71 SLAVE, che è quello che deve fare il ciclo di:
- aggancio
- sincronismo
- sgancio e ritorno alla posizione di wait
- attesa in posizione di wait che arrivi il nuovo segnale di aggancio
b) Per l’encoder dell’asse Slave è utilizzato il ritorno diretto, mediante la scheda Encoder montata sull’ATV71, del segnale dell’encoder del suo motore
c) Invece, per l’encoder dell’asse Master, sono possibili 2 casi (varianti):
- Utilizzo del Contatore sulla Controller Inside medianti gli ingressi digitali della stessa (settati a Counter) (ciò per sfruttare la Sync task a 2 ms e ottenere elevata precisione sulla posizione di sincronismo): utilizzare in questo caso l’Applicativo “PS_FlyingSync_AnticipoStartSlave”
- Utilizzo dell'OTB se la frequenza dell'encoder master è molto maggiore a 5 kHz e inferiore ai 20 kHz . In questo caso il valore dell’encoder non può essere letto tramite gli ingressi digitali della scheda, ma deve passare in Canopen tramite il Contatore RVFC dell’OTB ): utilizzare in questo caso l’Applicativo “PS_FlyingSync_AnticipoStartSlaveconOTB.
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Blocco Funzione: "MC_GearInPos_StartInGearing" (agg. 27/02/2008)
L'obiettivo della Funzione “MC_GearInPos_Start InGearing” è quello di attuare, fin dallo Start, un Inseguimento in posizione ed in velocità fra 1 asse Master ed 1 asse Slave, dove sia il Master che lo Slave sono 2 assi controllati da 2 rispettivi ATV71. Sull’asse Master è montata 1 scheda Controller Inside che elabora il programma di inseguimento. In altri termini, lo Slave parte già agganciato al Master e si ferma agganciato. E’ possibile il moto singolo (non in Gearing) degli assi per eventuali posizionamenti particolari. La Funzione “MC_GearInPos_StartInGearing” è una variante della Funzione “MC_GearInPos” dove l’aggancio avviene già al momento dello Start, una situazione che molto spesso si verifica in molti ambiti di macchine, quali il material handling, etc…
Si vuole sottolineare come in questo caso i 2 ATV71 sono entrambi Slave Canopen del master Canopen che è la Controller Inside. I valori di feedback di posizione dati dagli encoder, calettati sugli alberi motore, sono letti con PDO sincroni in Canopen, essendo sincronizzati fra loro mediante SFO Sync inviato dal Master canopen. Ciò assicura un’elevata sincronizzazione fra I segnali di posizione elaborati dalla scheda C.I. relativamente ai 2 assi.
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Applicazioni effettuate con FB Gearing di Posizione su Controller Inside
In questi mesi sono state effettuate alcune applicazioni con l' FB "GearIn Pos" , inserite in un software applicativo su Controller Inside.
Tali applicazioni sono esempi di Storie di successo relative ad applicazioni che soddisfano forti vincoli di precisione e velocità se rapportati all'uso di Inverter qual è l'ATV71 utilizzato.
In tutte queste applicazioni gli Inverter ATV71 sono fra loro connessi in Canopen e ricevono il feedback di posizione, mediante PDO sincroni, da encoder montati sull'albero motore.
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Blocco Funzione : "Move_Absolute_Relative" (Posizionamento Assoluto/Relativo)
L'obiettivo della Funzione “Move_Absolute_Relative” è quello di gestire un posizionamento punto a punto, per un asse lineare, in modo relativo o assoluto rispetto alla posizione attuale. In questa prima versione la funzione di "home" vale solo come preset. Il blocco Move corrisponde (a seconda di come venga attivata la VAR INPUT MoveType) ai due blocchi dello standard PLCOpen MoveAbsolute e MoveRelative). Il blocco è stato realizzato secondo la teoria classica del feedforward control utilizzando il blocco PID (modificato) fornito dalla libreria Codesys
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Blocco Funzione : "Flying_Sync" (Sincronizzazione al Volo)
L'obiettivo della Funzione “PS_FlyingSync” è quello di ottenere una Sincronizzazione al volo in una posizione e ad una velocità assegnate e, successivamente, attuare un Inseguimento in posizione ed in velocità fra 1 asse Master ed 1 asse Slave, dove sia il Master che lo Slave sono 2 assi controllati da 2 rispettivi ATV71. Sull’asse Master è montata 1 scheda Controller Inside che elabora il programma di aggancio al volo in posizione, inseguimento in posizione e sgancio al volo in posizione. La denominazione PS deriva da Pack Soft, nel senso che il Function Block segue le direttive Pack Soft Library, ed in particolare il documento "OMAC_PWG_PSoft_PackAL_v1_0". Essa costituisce, fra l'altro, la base per una funzione tecnologica molto usata, qual è il "taglio al volo".
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Blocco Funzione : "MC_GearInPos" (Aggancio al volo in Posizione e Velocità)
L'obiettivo della Funzione “MC_GearInPos” è quello di ottenere un Aggancio al volo in una posizione e ad una velocità assegnate e, successivamente, attuare un Inseguimento in posizione ed in velocità fra 1 asse Master ed 1 asse Slave, dove sia il Master che lo Slave sono 2 assi controllati da 2 rispettivi ATV71. Sull’asse Master è montata 1 scheda Controller Inside che elabora il programma di aggancio al volo e inseguimento. L'aggancio al volo in posizione (Gear In di Posizione) e velocità è una funzione fondamentale nel campo delle macchine automatiche. Essa costituisce, fra l'altro, la base fondamentale per costruire funzioni tecnologiche molto usate, quali il "taglio al volo" e il "no product no bag".
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Blocco Funzione : "MC_GearIn" (aggancio in velocità)
Attiva un accoppiamento in velocità e posizione fra un Master e uno Slave. Viene calcolato il profilo di moto con curva ad S per generare un aggancio in velocità senza jerk. Viene attuato poi un recupero della posizione relativa fra Master e Slave, e viene infine mantenuto il gearing fra gli assi mediante inseguimento di posizione.
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Blocco Funzione : "MC_GearOut"
Interrompe il sincronismo fra un Master e uno Slave. Viene calcolato il profilo di moto con curva ad S per generare uno sgancio in velocità senza jerk ad una velocità prefissata costante.
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Blocco Funzione : "PLCopen Gearing Master Slave".
Attua un Inseguimento in posizione ed in velocità fra 1 asse Master ed 1 asse Slave, dove sia il Master che lo Slave sono 2 assi controllati da 2 rispettivi ATV71. Sull’asse Master è montata 1 scheda Controller Inside che elabora il programma di inseguimento.
L’inseguimento avviene con rapporto (ratio) definito, fra la velocità dell’asse Master e quella dell’asse Slave, per cui è detto Inseguimento in Gearing.
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